Według "Słownika geograficznego Królestwa Polskiego i innych krajów słowiańskich" Kosów w XVIII wieku był dużą wsią leżącą nad rzeką Chudziną, w powiecie sokołowskim, przy trakcie wiodącym z Ciechanowca do Warszawy. Pierwsza zaś wzmianka o niej pochodzi z 1202 roku. Nazywała się wówczas Kossowo i należała do parafii Zezula. W 1417 roku Wielki Książę Litewski Witold nadał Kossowo Marcinowi z Ciołkowa. Jego syn Andrzej zbudował tu kościół  p.w. Nawiedzenia NMP i w 1425 roku erygowana została parafia kossowska. Przez następnych 400 lat Kossowo, które w tym okresie zmieniło nazwę na Kosów, należało do rodziny Kosowskich herbu Ciołek, którzy swoje nazwisko wzięli od nazwy posiadanego majątku. Również po latach rzekę Chudzinę zaczęto nazywać Kosówką. Po jej drugiej stronie w stosunku do Kosowa poczęli osiedlać się bojarzy ruscy i powstałe osiedle nazwano Kosowem Ruskim, zaś to pierwotne - Kosowem Lackim.

W 1530 roku w Kosowie Ruskim zbudowano cerkiew prawosławną. W połowie XVIII wieku jej kolatorem był Wawrzyniec Wojciech Kosowski (1680-?), sędzia grodzki drohiczyński i stolnik podlaski, żonaty z Zofią Rzewuską. Był on, oczywiście, właścicielem Kosowa, a po nim odziedziczył ten majątek jego syn, Józef Antoni (1700-1744), łowczy podlaski i regent grodzki drohiczyński, żonaty z Dorotą Teofilą Podkańską (1710-?) herbu Brochwicz. Syn Józefa Antoniego, a wnuk Wawrzyńca Wojciecha, Franciszek Marceli Kosowski (1732-1782), podkomorzy drohicki i konfederat barski, ożeniony z Ludwiką Kuszellówną z Hulidowa został kolejnym właścicielem Kosowa Lackiego.

W 1778 roku Franciszek Marceli Kosowski otrzymał od króla Stanisława Augusta Poniatowskiego przywilej na założenie miasta, które nie rozwinęło się jednak pomyślnie z powodu braku odpowiednich warunków. Zresztą w 1869 roku władze carskie odebrały te prawa miejskie za udział mieszkańców Kosowa w powstaniu styczniowym. 

Na początku XIX wieku obok Kosowa Lackiego i Ruskiego powstał jeszcze Kosów Hulidów. Stało się to dlatego, iż część majątku kosowskiego oraz folwarki we wsiach Krupy, Łomna, Nowa Wieś Kosowska, Olszew, Puterki, Zawady, Wola Bojarska, Dębe Stare i Nowe nabył Ignacy Kuszell (1796-1872) herbu Drogosław, sędzia pokoju okręgu węgrowskiego, syn miecznika podlaskiego, Józefa Kuszlla (1750-1831) i Teresy z hrabiów Ossolińskich (1760-1796) herbu Topór. Kupioną część Kosowa nazwał Hulidowem, gdyż gniazdem rodowym Kuszellów był Hulidów leżący na Litwie, niedaleko Wilna. 

Ignacy Kuszell żonaty od 1820 roku z Marią Zaleską (1796-1844) herbu Lubicz, miał z nią dwóch synów: Józefa Waleriana i Teodora Franciszka oraz córkę Aleksandrę. Młodszemu synowi, Teodorowi Franciszkowi (1825-1901), żonatemu z Joanną Łoską z Łosi (1835-1899) herbu Brodzic, zapisał w testamencie Kosów Hulidów oraz Dębe Stare i Nowe, natomiast starszemu Józefowi Walerianowi (1822-1876) - Nową Wieś Kosowską z przyległymi folwarkami. Córka  Aleksandra (1824-?), wydana za mąż w 1841 roku za Juliana Stanisława Czarnowskiego (1816-1887) herbu Grabie wyposażona została w kilka pozostałych folwarków. Po Teodorze Franciszku Kosów Hulidów odziedziczył jego syn Edmund (1859-1909), prezes Dyrekcji Szczegółowej Towarzystwa Kredytowego Ziemskiego w Siedlcach. Mając majątek liczący 500 hektarów żyznej ziemi, zajął się uprawą pszenicy oraz hodowlą bydła i koni. Zbudował nowy, murowany dwór oraz szereg zabudowań gospodarczych.

Dwór zaprojektowany przez Józefa Piusa Dziekońskiego

Budynek dworski był parterowy, pięcioosiowy w elewacji frontowej i trójosiowy w elewacji ogrodowej, przykryty wysokim , czterospadowym dachem. W osi elewacji frontowej stanął na wysokim tarasie portyk, którego cztery kolumny dźwigały balkon otoczony tralkową balustradą. Nad balkonem wznosiła się mansarda, w której duże, półkoliste okno zawierało w środkowej części porte-fenêtre, przez które można było wyjść na balkon. Parter pomieścił sień, korytarz i pięć pokoi, mansarda - dwa pokoje.

Elewacja ogrodowa dworu

Projektantem dworu, który po pewnych przebudowach przetrwał do naszych czasów, był Józef Pius Dziekoński, pierwszy dziekan Wydziału Architektury Politechniki Warszawskiej oraz założyciel Towarzystwa Opieki nad Zabytkami Przeszłości. Zaprojektował on również ufundowany przez właściciela hulidowskiego majątku neogotycki kościół parafialny.

Portyk

Edmund Kuszell, mając do dyspozycji 13 budynków drewnianych i 4 murowane, w tym gorzelnię, prowadził gospodarstwo w sposób wzorowy. Niestety, po jego śmierci w 1909 roku majątek zaczął podupadać, bowiem jego syn Leon, ostatni z Kuszellów dziedzic Kosowa Hulidowa nie poszedł w ślady ojca, zresztą w 1914 roku popełnił samobójstwo (zastrzelił się w Warszawie podczas jazdy dorożką), ponieważ zdradziła go narzeczona. W takiej sytuacji jego krewni, mający jakieś prawa do tego majątku, poczęli go rozprzedawać. 

Dawna oficyna

W 1921 roku działkę 140-hektarową wraz z dworem kupił Tadeusz Kurcz, ale już po pięciu latach pozbył się jej na rzecz kilku okolicznych rolników. W rezultacie tych parcelacji właścicielami byłego majątku Kuszellów zostało w okresie międzywojennym 34 rolników. 

Piwnica

Budynek dworski przetrwał wojenną zawieruchę i obecnie jest własnością prywatną. Nie jest jednak zamieszkany, bowiem jego pomieszczenia wymagają jeszcze renowacji.