W ramach akcji osiedleńczej, prowadzonej przez książąt mazowieckich, w pierwszej połowie XV wieku zaczęli napływać na tereny leżące w dorzeczu środkowej Narwi mieszkańcy położonych bardziej na zachód regionów Mazowsza. Znaleźli się wśród nich bracia Szczukowie, Falisław i Marcin, pochodzący ze wsi Grabiów koło Nasielska, którzy około 1425 roku osiedlili się nad górną Wissą. Po jedenastu latach zakupili oficjalnie od księcia Władysława przywilej na zasiedloną już przez siebie ziemię. Falisław nabył 30 włók i założył na nich wieś Szczuki-Falisławy, a Marcin na 25 włókach dał początek wsi Szczuki-Marciny. W późniejszych latach zamieszkujący obie wsie Szczukowie herbu Grabie poczęli używać przydomków: Baran, Bączek, Mróz, Sławuta, aby łatwiej się odróżnić. W miarę upływu czasu przydomki te stawały się nazwiskami. Ich właściciele nabywali dalsze ziemie i zakładali na nich nowe wsie. W ten sposób pojawiły się Szczuki Piotrowe, Jambrzyki, Pełczyn, Bęćkowo, leżące obecnie w powiecie grajewskim.
Jeszcze za panowania księcia Władysława w 1456 roku Andrzej Bączek, syn Marcina Szczuki, wieloletniego starosty bartników wiskich kupił od Jana Cheya – płacąc nie jemu, lecz księciu Władysławowi (którego widocznie Jan Chey był dłużnikiem) 30,5 włóki ziemi leżącej między Zacieczkami i Lipnikiem oraz Chojnówkiem i granicą Prus. W pierwszym z tych miejsc powstała wieś Bączkowo, której nazwa przekształciła się później w Bęćkowo, w drugim – Tarachy, które do końca istnienia dóbr bęćkowskich były z nimi związane. Andrzej Bączek żył jeszcze w 1506 roku. Po jego śmierci Bączkowo i Tarachy przejął syn, Piotr Bączkowicz.
    Na początku lat 70. XVI wieku znaczna część Bęćkowa należała do kilku Bączków, reszta natomiast do Iłowskich. Przed rokiem 1577 Anna Iłowska wniosła w posagu swój bęćkowski majątek Mikołajowi Wildze, staroście ostrołęckiemu. Około 1620 roku właścicielką Bęćkowa i Tarach była córka Anny i Mikołaja Wilgów, Elżbieta Kenzikowa. W tym czasie Bączków w Bęćkowie już nie było, zamieszkiwali oni Szczuki-Marciny, czyli dzisiejsze Skaje.
    W 1673 roku pogłówne z Bęćkowa płacił Jakub Mężyński, a trzy lata później – Grajewscy z Grajewa. W 1702 roku notariusz Wojciech Chrostowski ze Szczuczyna zapisał w dokumentach, iż Zygmunt Grajewski, podkomorzy wiski, pan na Grajewie i Jasionówce, dobra swe dziedziczne, całe wsie Bęćkowo i Tarachy, przekazał w posiadanie łowczemu bielskiemu, Kazimierzowi Karwowskiemu i jego prawnym następcom. Tym następcą był syn Paweł, poseł na sejm w latach 1744 i 1752, zmarły w 1789 roku jako podkomorzy bielski. To on zbudował w latach 1752-1760 istniejący do dzisiaj dwór w Bęćkowie.

Najokazalszy dwór w powiecie

    Był to budynek najokazalszy w całym wąsowskim powiecie, chociaż parterowy. Okazałość tę nadawały mu dwie facjaty, jedna nawet dwukondygnacyjna, wysoki, czterospadowy dach oraz materiał, z jakiego go wzniesiono. Budulcem dla ówczesnych dworów było wyłącznie drewno, ten natomiast wymurowano z cegieł i otynkowano. Z wyjątkiem strony południowej budynek dworski otoczony był przez rozległy park, który od północy łączył się z dużym sadem. Tam właśnie wykopano i napełniono wodą dwa stawy.

Dwór widziany z parku

Od zachodu, poza parkiem znajdowały się zabudowania gospodarcze. Całość założenia dworsko-ogrodowego otaczał kamienny mur.
    Budowniczy i właściciel bęćkowskiego dworu miał syna Joachima, który miast dziedziczyć majątek ojca, wstąpił do zakonu i został rektorem Collegium Pijarskiego w Szczuczynie. Być może było to przyczyną, że po śmierci Pawła Karwowskiego w 1789 roku Bęćkowo weszło w skład dóbr szczuczyńskich, należących pod koniec XVIII wieku do generała Józefa Łączyńskiego, a od 1800 – do jego syna Augusta.
August Łączyński nie kwapił się gospodarować na rozległych dobrach, wolał je rozparcelować i sprzedawać. Prawdopodobnie w 1808 roku Bęćkowo nabył od niego Ignacy Kisielnicki, właściciel Kisielnicy i Porytego, radca prefektury departamentu łomżyńskiego i sędzia ziemski wiski. Po kilkunastu latach on z kolei przekazał bęćkowski majątek w ręce Jakuba Klimontowicza, marszałka szlachty powiatu biebrzańskiego, po którym dziedzicem został jego syn Wincenty, ożeniony z Wiktorią z Kulwieciów. Wincenty zmarł w 1846 roku, Wiktoria zaś 10 lat później. Po następnych 10 latach ich córka Wanda Klimontowiczówna wniosła w posagu Bęćkowo i Tarachy Feliksowi Kozłowskiemu. Kozłowscy – Feliks, a potem jego syn Jan – gospodarzyli na dobrach bęćkowskich do 1920 roku. Ostatnim dziedzicem na Bęćkowie był Rajmund Skarżyński. Początkowo pracował on w majątku jako rządca, ale potem przejął go na własność i poślubił Felicję, siostrę zmarłego w 1920 roku Jana Kozłowskiego.
    Podczas pierwszej wojny światowej otaczający założenie kamienny mur został rozebrany, a jego miejsce zajęły żywopłoty. Później między dworem a sadem poszerzono park, nasadzając wiele gatunków drzew i krzewów, a w kierunku stawów poprowadzono aleję. Od dworu w kierunku północnym biegła oś widokowa. Zimą, siedząc przy kominku w dużym salonie, można było przez okna oglądać ośnieżony park, stawy i sad, latem zaś wyjść do parku przez podcienia portyku pełniące rolę werandy.

Stodoła

Część gospodarcza znajdowała się w pewnej odległości, za drogą stanowiącą zachodnią granicę dworskiego założenia. Ponieważ zabudowania postawiono wzdłuż tej drogi, nie było tam dziedzińca gospodarczego. W pierwszym okresie istnienia majątku stajnie, chlewnie, stodoła i spichlerz były drewniane, dopiero na przełomie XIX i XX wieku wymieniano je stopniowo na murowane. Były to budynki starannie wykończone, o niebanalnej architekturze, o czym świadczy zachowana do dzisiaj stodoła z kamienia i cegły, z wysokimi przyporami w części szczytowej i ozdobnym układem fragmentów ceglanych oraz wywietrzników. Nad bramą wjazdową do stodoły zachowały się inicjały dziedzica – najprawdopodobniej Jana Kozłowskiego.

Inicjały dziedzica, Jana Kozłowskiego, nad bramą stodoły

    Drugą wojnę światową dwór przetrwał w niezłym stanie, ale po jej zakończeniu ziemię dworską (215 ha) rozparcelowano i sprzedano 57 rodzinom. Natomiast 13 ha tzw. resztówki i założenie dworsko-ogrodowe postanowiono oddać szkole rolniczej. Szkoła, niestety, nie powstała, zawiązano natomiast rolniczą spółdzielnię produkcyjną, która doprowadziła dwór bardzo szybko do ruiny. Spółdzielnię rozwiązano w 1957 roku i rozpoczęto remont dworu, a ponieważ prowadzono go pod ścisłym nadzorem służb konserwatorskich, po dwóch latach odzyskał przedwojenny stan, przynajmniej jeśli chodzi o wygląd zewnętrzny. Bryłę ma późnobarokową, wzniesioną na planie prostokąta zbliżonego do kwadratu, o wymiarach 22 x 24 m. Pokryty jest czterospadowym, mansardowym dachem o równoległych do siebie połaciach. Elewacje frontowa i ogrodowa są podobne: siedmioosiowe z trójosiową facjatką, zwieńczoną od strony ogrodu szczytem trójkątnym, od podjazdu – o uskokowych spływach i ściętym wierzchołku. Nie mają one ganków, lecz z obu stron zagłębione portyki o grubych kolumnach połączonych koszowymi łękami. Fronton, skierowany na południe, wychodził niegdyś na obszerny dziedziniec z klombem pośrodku i podjazdem, na który prowadziła prostopadle do dworu aleja wysadzana drzewami.

Portyk wgłębny w elewacji frontowej dworu

W 1959 r. do budynku dworskiego wprowadziła się szkoła podstawowa i zajmowała go do czasu jej likwidacji w 2000 r. Od kilku lat właścicielem dworu jest mieszkaniec Krakowa, ale na razie nie przystępuje do jego renowacji.