W XV wieku kawał ziemi na Równinie Łukowskiej, na którym leży dzisiejsza Cieleśnica, była własnością bojarskiego rodu Andruszkiewiczów. Ostatnim właścicielem z tego rodu był Ławryn Andruszkiewicz herbu Mogiła, żonaty z niejaką Hornowską. W 1528 roku dobra te należały do Pawła i Wojny Cieleśnickich, prawdopodobnie spokrewnionych z Andruszkiewiczami, którzy istniejącą tam już wcześniej wieś nazwali Cieleśnicą, biorąc niewątpliwie jej nazwę od swojego nazwiska. Następni posesorzy tych włości, Zofia Cieleśnicka zamężna za Pawłem Kochanowskim mieszkali w drewnianym dworze, w pobliżu którego znajdowała się oficyna oraz zabudowania gospodarcze w postaci stodoły, stajni i dwóch obór. Wszystkie te budynku były drewniane, kryte słomianą strzechą. W 1576 roku kupił od nich ten majątek Ławryn Wojna, by po pewnym czasie sprzedać go Jerzemu Grekowi, który w maju 1630 roku odstąpił go Aleksandrowi Ludwikowi Radziwille (1594-1654), panu na Białej Radziwiłłowskiej, wojewodzie  brzesko-litewskiemu, ordynatowi nieświeskiemu. Odtąd Cieleśnica przez 180 lat była we władanie Radziwiłłów, którzy rezydowali w Białej, a cieleśnicki majątek oddawali w dzierżawę.

Pałac w Cieleśnicy

W 1810 roku prawnuk Aleksandra Ludwika, Dominik Hieronim Radziwiłł (1786-1813), pułkownik Wojska Polskiego sprzedał  za 360 tysięcy złotych Cieleśnicę wraz z sąsiednią Klonowicą Andrzejowi Serwińskiemu (1767-1842) herbu Radwan, byłemu nadwornemu pisarzowi hetmana wielkiego litewskiego, Michała Kazimierza Ogińskiego, a późniejszemu radcy województwa podlaskiego i sędziemu bialskiemu, posłowi na sejm w 1820 roku, członkowi Towarzystwa Przyjaciół Nauk. Andrzej Serwiński okazał się świetnym gospodarzem i wyciągnął  z zapaści kupiony majątek. Sam zaprojektował cegielnię, browar, gorzelnię, młyn, wiatrak holenderski, olejarnię oraz inne budynki gospodarcze i kierował ich budową. Kiedy na początku lat trzydziestych XIX wieku jego inwestycje poczęły przynosić zyski, Kredytowe Towarzystwo Ziemskie udzieliło mu pożyczki w wysokości 130 tysięcy złotych, co pozwoliło w 1832 roku rozpocząć budowę pałacowej siedziby. Sam wykonał jej projekt, bowiem w ostatnich latach XVIII wieku studiował architekturę i mechanikę we Włoszech, wysłany tam przez ówczesnego swojego chlebodawcę, księcia Michała Kazimierza Ogińskiego. 

Fronton pałacu

W 1835 roku pałac był już gotowy. Na planie prostokąta zbliżonego do kwadratu, na wydatnych suterenach stanął dwukondygnacyjny budynek murowany i otynkowany, pokryty czterospadowym dachem z blachy ocynkowanej. Pięcioosiowa elewacja frontowa, o szerokich osiach, rozczłonkowana została jońskimi pilastrami, między którymi na parterze znalazły się duże prostokątne okna z prostymi naczółkami, na piętrze zaś małe kwadratowe. Główne wejście utworzono w osi środkowej, we wgłębnym portyku, którego dwie pary jońskich kolumn w wielkim porządku dźwigały gładkie, z profilowanym gzymsem belkowanie zwieńczone ścianką attykową. 

Portyk

Elewacja ogrodowa tylko w trzyosiowej części środkowej została podzielona pilastrami jońskimi. Na jej parterze trzy porte-fenêtry wychodziły na obszerny taras wsparty na arkadach, z którego kamienne schody prowadziły do ogrodu. Porte-fenêtry otrzymały naczółki trójkątne, a pozostałe okna - nadokienniki proste i płyciny podokienne wypełnione pozornymi tralkami. Wokół całego budynku biegł poddachowy gzyms kostkowy.

Elewacja ogrodowa

Spod portyku drzwi wejściowe prowadziły do obszernego westybulu, w którym po prawej stronie znalazł się kominek, po lewej natomiast klatka schodowa. Na wprost było wejście do sali jadalnej, z której przez porte-fenêtre można było wyjść na taras. Pozostałe pokoje na parterze uszeregowane zostały w dwóch traktach, biegnących wzdłuż bocznych ścian, i miały amfiladowy układ drzwi. Po prawej stronie westybulu znajdował się gabinet pana domu, salon, salonik i łazienka, po lewej zaś - kaplica domowa, kredens i pokój służbowy.

Westybul

Środek drugiej kondygnacji zajął hall o wymiarach równych westybulowi na parterze. Po obu jego stronach rozmieszczono cztery sypialnie i łazienkę, a pięć dalszych pokoi - w trakcie ogrodowym, odgrodzone od reszty korytarzem biegnącym przez cały pałac. Wszystkie te pomieszczenia, zarówno na parterze, jak i na piętrze, miały gładkie, otynkowane ściany i sufity, a podłogi parkietowe, bez ułożonych  deseni. Ich umeblowanie nie było wyszukane. Jedno z pomieszczeń przeznaczono na pałacową bibliotekę, w której trzymano archiwum rodzinne i dotyczące majątku oraz niezbyt bogaty księgozbiór zawierający beletrystykę i książki historyczne.

Hall na piętrze

Jednocześnie z pałacem zbudowano murowaną, parterową oficynę. Przed trzyosiową częścią środkową pięcioosiowej elewacji frontowej postawiono czterokolumnowy portyk zwieńczony ścianką attykową. W tym samym czasie powstała też oranżeria z wysokimi, zamkniętymi półkoliście oknami, poprzedzielanymi żłobkowanymi pilastrami we wszystkich elewacjach.

Park, który powstał wokół siedziby pałacowej, był również dziełem Andrzeja Serwińskiego. Nie był on zbyt rozległy, zajmował obszar 9 hektarów, miał charakter krajobrazowy, z kompleksem stawów i kanałów wykorzystujących wodę z płynącej w pobliżu rzeczki, będącej dopływem Bugu. Oprócz istniejącego już starodrzewu nasadzono w swobodnych grupach wiele gatunków rodzimych drzew i krzewów.

Dawna oranżeria w parku

Po bezdzietnej śmierci Andrzeja Serwińskiego dziedzicem cieleśnickiego majątku został jego bratanek, Stanisław Serwiński (1811-?). W 1861 roku przekazuje on folwark Klonowicę bratu, Piotrowi Serwińskiemu, a pałac w Cieleśnicy małoletniej córce Marii (1853-?), która 18 lat później, wychodząc za mąż za barona Henryka Józefa Władysława Rużyczkę de Rosenwerth (1842-1917) herbu Rużyczka, wnosi mu w wianie ten majątek. W 1885 roku urodziła syna Stanisława, który początkowo pobierał nauki w domu, a później w gimnazjum rosyjskim w Białej Podlaskiej. Kiedy nauczyciel historii w tymże gimnazjum w złym świetle przedstawiał Powstanie Listopadowe, ostro zaprotestował, za co został relegowany ze szkoły z wilczym biletem. Wówczas ojciec zawiózł go do Belgii, gdzie skończył szkołę średnią, a potem studiował rolnictwo i ekonomią w Holandii i Niemczech. Studia zakończył doktoratem i wrócił do Cieleśnicy. Będąc zapalonym myśliwym, brał często udział w polowaniach  i na jednym z nich "upolował" sobie żonę. Została nią księżna Julia Światopełk-Mirska (1890-1981) z Worońca herbu Białynia, również łowczyni dzikiego zwierza. Ślub odbył się 8 czerwca 1912 roku w Białej Podlaskiej, po którym państwo młodzi wyruszyli w podróż poślubną do Rosji, Mongolii i na Syberię. Przed wybuchem I wojny światowej udali się ponownie do Rosji. Na obczyźnie przyszło na świat czterech ich synów: Andrzej (1914), Jerzy (1915), Henryk (1917) i Włodzimierz (1918). Po zakończeniu wojny wrócili do Cieleśnicy,  by gospodarzyć na odziedziczonych przez Stanisława  włościach. W 1920 roku Stanisław Maria Rużyczka de Rosenwerth wziął jeszcze udział jako ochotnik w wojnie polsko-bolszewickiej w stopniu, walcząc pod dowództwem Władysława Andersa w 15 Pułku Ułanów.

 

Tablica upamiętniająca barona Stanisława Rużyczkę Rosenwertha

W czasie działań wojennych w cieleśnickim pałacu wybuchł pożar i strawił jego wnętrze. Gospodarzenie w majątku trzeba więc było zacząć od odbudowy siedziby. W tym celu zostali zatrudnieni znani architekci: Kazimierz Skórewicz i Romuald Gutt, którzy zaprojektowali przebudowę i czuwali nad jej przebiegiem w latach 1921-1928. Przebudowa polegała na wymianie ceglanych fundamentów na wykonane z granitowej kostki, znaczne powiększenie podpiwniczenia, w którym umieszczono kuchnię i jadalnię, utworzeniu trzech małych pokoików w miejscu salonu na piętrze, przebudowie klatki schodowej i zainstalowaniu windy do przewożenia posiłków z kuchni na parter i piętro oraz zamianie tarasu drewnianego przed elewacją ogrodową na granitowy z lustrzanymi schodami wiodącymi do ogrodu.

Elewacja boczna

Bardzo szybko cieleśnicki majątek zaczął prosperować jak za czasów Andrzeja Serwińskiego. Jego obszar obejmował 2015 hektarów, w tym 1370 ha lasów i 177 ha zarybionych stawów. Oprócz typowych zabudowań gospodarczych posiadał cegielnię, młyn parowy, własną elektrownię, olejarnię i gorzelnię, w której nie wytwarzano - jak to zwykle wówczas bywało - zwykłej, czystej wódki, lecz wódki gatunkowe i likiery. Oprócz hodowli ryb niemal na przemysłową skalę, hodowano również bażanty . Do gospodarstwa została doprowadzona prywatna bocznica kolejowa, ułatwiająca transport płodów rolnych i innych produktów wytwarzanych w majątku. 

Salon

Stanisław Maria Rużyczka de  Rosenwerth nie tylko zajmował się własnym gospodarstwem, działał również społecznie. W Białej Podlaskiej założył Podlaski Syndykat Rolniczy, był założycielem i udziałowcem kasy zapomogowo-pożyczkowej w Janowie Podlaskim, inicjatorem i jednym z organizatorów fabryki samolotów w Białej Podlaskiej, wszedł też w skład pierwszego zarządu Aeroklubu Rzeczypospolitej. 

  Fragmenty pałacowych pomieszczeń  

We wrześniu 1939 roku Rosenwerthowie opuścili Cieleśnicę, obawiając się prześladowania ze strony sowietów. Powrócili podczas okupacji niemieckiej i wspierali materialnie ZWZ-AK. W ich majątku znajdował się konspiracyjny sztab Wojskowej Służby Ochrony Powstania, będący agendą AK, pod komendą porucznika Feliksa Zaręby - administratora cieleśnickich dóbr. Przeprowadzona po zakończeniu II wojny światowej reforma rolna zmusiła, Rosenwerthów do opuszczenia Cieleśnicy, a Stanisław de  Rosenwerth został aresztowany przez UB i skazany na 15 lat więzienia za rzekomą współpracę z niemieckim okupantem. Więzienie we Wronkach opuścił w 1954 roku z powodu złego stanu zdrowia, a rok później zmarł i został pochowany na cmentarzu powązkowskim.

Dzieje jego synów potoczyły się następująco: Najstarszy - Andrzej - zmarł jeszcze w okresie międzywojennym. Drugi z kolei - Jerzy - był oficerem Wojska Polskiego i walczył z Niemcami we wrześniu 1939 roku. Dostał się do niewoli i spędził kilka lat w obozie jenieckim. W 1948 roku ożenił się z Krystyną Eydziakowicz, również przebywającą w obozie jenieckim od czasów Powstania Warszawskiego, w którym brała udział jako żołnierz AK. Trzeci syn - Henryk - okupację niemiecką spędził w Warszawie i Cieleśnicy i też był powstańcem warszawskim. Najmłodszy z nich - Włodzimierz - mieszkał podczas II wojny światowej w Holandii. Po zakończeniu wojny Jerzy i Włodzimierz wyjechali do Afryki Południowej i założyli tam wytwórnię wódek gatunkowych, produkowanych na recepturze stosowanej przed wojną w Cieleśnicy. Po śmierci ojca sprowadzili do siebie matkę, która zmarła wprawdzie w Afryce, ale pochowana została na Powązkach obok swojego męża. 

W 1945 roku majątek Rosenwerthów został upaństwowiony. Pałac został przekazany Ministerstwu Kultury, które zorganizowało w nim Dom Pracy Twórczej, istniejący tam w latach 1946-1950 i kierowany przez prof. Lecha Niemojewskiego z Wydziału Architektury Politechniki Warszawskiej. Kiedy pałac miał być przekazany Państwowemu Gospodarstwu Rolnemu, które wcześniej przejęło ziemie majątku, prof. Niemojewski przekazał meble i dzieła sztuki pozostałe po Rosenerthach do Pałacu Łazienkowskiego w Warszawie.

W pałacu cieleśnickim umieszczono tymczasem salę kinową, ośrodek zdrowia i klubokawiarnię, a w końcu lat 70. jeszcze przedszkole. Placówki te mieściły się w nim do okresu transformacji ustrojowej. Po likwidacji państwowych gospodarstw rolnych pałac opustoszał. W 2009 roku kupili go właściciele firmy Bialcon, Barbara i Dariusz Chwesiukowie i rozpoczęli renowację bardzo zniszczonego całego zespołu parkowo-pałacowego. Remont został zakończony latem 2013 roku i dawna siedziba magnacka stała się hotelem i restauracją o bardzo wysokim standardzie.