W XV wieku kawał ziemi na Równinie Łukowskiej, na którym leży dzisiejsza Cieleśnica, był własnością bojarskiego rodu Andruszkiewiczów. Ostatnim właścicielem z tego rodu był Ławryn Andruszkiewicz herbu Mogiła, żonaty z niejaką Hornowską. W 1528 roku dobra te należały do Pawła i Wojny Cieleśnickich, prawdopodobnie spokrewnionych z Andruszkiewiczami, którzy istniejącą tam już wcześniej wieś nazwali Cieleśnicą, dając zapewne jej nazwę od swojego nazwiska. Następni posesorzy tych włości, Zofia Cieleśnicka wraz z mężem Pawłem Kochanowskim, mieszkali w drewnianym dworze, w pobliżu którego znajdowała się oficyna oraz zabudowania gospodarcze w postaci stodoły, stajni i dwóch obór. Wszystkie te budynku były drewniane, kryte słomianą strzechą. W 1576 roku kupił od nich ten majątek Ławryn Wojna, by po pewnym czasie sprzedać go Jerzemu Grekowi, który w maju 1630 roku odstąpił go Aleksandrowi Ludwikowi Radziwille (1594-1654), panu na Białej Radziwiłłowskiej, wojewodzie  brzesko-litewskiemu, ordynatowi nieświeskiemu. Odtąd Cieleśnica przez 180 lat była we władaniu Radziwiłłów, którzy rezydowali w Białej, a cieleśnicki majątek oddawali w dzierżawę.

Pałac w Cieleśnicy - widok z alei dojazdowej

W 1810 roku prawnuk Aleksandra Ludwika, Dominik Hieronim Radziwiłł (1786-1813), pułkownik Wojska Polskiego sprzedał  za 360 tysięcy złotych Cieleśnicę wraz z sąsiednią Klonowicą Andrzejowi Serwińskiemu (1767-1842) herbu Radwan, byłemu nadwornemu pisarzowi hetmana wielkiego litewskiego, Michała Kazimierza Ogińskiego, a późniejszemu radcy województwa podlaskiego i sędziemu bialskiemu, posłowi na sejm w 1820 roku, członkowi Towarzystwa Przyjaciół Nauk. Andrzej Serwiński okazał się świetnym gospodarzem i wyciągnął  z zapaści kupiony majątek. Sam zaprojektował cegielnię, browar, gorzelnię, młyn, wiatrak holenderski, olejarnię oraz inne budynki gospodarcze i kierował ich budową. Kiedy na początku lat trzydziestych XIX wieku jego inwestycje poczęły przynosić zyski, Kredytowe Towarzystwo Ziemskie udzieliło mu pożyczki w wysokości 130 tysięcy złotych, co pozwoliło w 1832 roku rozpocząć budowę pałacowej siedziby. Sam wykonał jej projekt, bowiem w ostatnich latach XVIII wieku studiował architekturę i mechanikę we Włoszech, wysłany tam przez ówczesnego swojego chlebodawcę, księcia Michała Kazimierza Ogińskiego. 

Fronton pałacu

W 1835 roku pałac był już gotowy. Na planie prostokąta zbliżonego do kwadratu, na wydatnych suterenach stanął dwukondygnacyjny budynek murowany i otynkowany, pokryty czterospadowym dachem z blachy ocynkowanej. Pięcioosiowa elewacja frontowa, o szerokich osiach, rozczłonkowana została jońskimi pilastrami, między którymi na parterze znalazły się duże prostokątne okna z prostymi naczółkami, na piętrze zaś małe kwadratowe. Główne wejście utworzono w osi środkowej, we wgłębnym portyku, którego dwie pary jońskich kolumn w wielkim porządku dźwigały gładkie, z profilowanym gzymsem belkowanie zwieńczone ścianką attykową. 

Portyk

Elewacja ogrodowa tylko w trzyosiowej części środkowej została podzielona pilastrami jońskimi. Na jej parterze trzy porte-fenêtry wychodziły na obszerny taras wsparty na arkadach, z którego kamienne schody prowadziły do ogrodu. Porte-fenêtry otrzymały naczółki trójkątne, a pozostałe okna - nadokienniki proste i płyciny podokienne wypełnione pozornymi tralkami. Wokół całego budynku biegł poddachowy gzyms kostkowy.

Elewacja ogrodowa

Spod portyku drzwi wejściowe prowadziły do obszernego westybulu, w którym po prawej stronie znalazł się kominek, po lewej natomiast klatka schodowa. Na wprost było wejście do sali jadalnej, z której przez porte-fenêtre można było wyjść na taras. Pozostałe pokoje na parterze uszeregowane zostały w dwóch traktach, biegnących wzdłuż bocznych ścian, i miały amfiladowy układ drzwi. Po prawej stronie westybulu znajdował się gabinet pana domu, salon, salonik i łazienka, po lewej zaś - kaplica domowa, kredens i pokój służbowy.

Westybul

Środek drugiej kondygnacji zajął hall o wymiarach równych westybulowi na parterze. Po obu jego stronach rozmieszczono cztery sypialnie i łazienkę, a pięć dalszych pokoi - w trakcie ogrodowym, odgrodzone od reszty korytarzem biegnącym przez cały pałac. Wszystkie te pomieszczenia, zarówno na parterze, jak i na piętrze, miały gładkie, otynkowane ściany i sufity, a podłogi parkietowe, bez ułożonych  deseni. Ich umeblowanie nie było wyszukane. Jedno z pomieszczeń przeznaczono na pałacową bibliotekę, w której trzymano archiwum rodzinne i dotyczące majątku oraz niezbyt bogaty księgozbiór zawierający beletrystykę i książki historyczne.

Hall na piętrze

Jednocześnie z pałacem zbudowano murowaną, parterową oficynę. Przed trzyosiową częścią środkową pięcioosiowej elewacji frontowej postawiono czterokolumnowy portyk zwieńczony ścianką attykową. W tym samym czasie powstała też oranżeria z wysokimi, zamkniętymi półkoliście oknami, poprzedzielanymi żłobkowanymi pilastrami we wszystkich elewacjach.

Park, który powstał wokół siedziby pałacowej, był również dziełem Andrzeja Serwińskiego. Nie był on zbyt rozległy, zajmował obszar 9 hektarów, miał charakter krajobrazowy, z kompleksem stawów i kanałów wykorzystujących wodę z płynącej w pobliżu rzeczki, będącej dopływem Bugu. Oprócz istniejącego już starodrzewu nasadzono w swobodnych grupach wiele gatunków rodzimych drzew i krzewów.

Dawna oranżeria w parku

Po bezdzietnej śmierci Andrzeja Serwińskiego dziedzicem cieleśnickiego majątku został jego bratanek, Stanisław Serwiński (1811-?). W 1861 roku przekazał folwark Klonowicę bratu, Piotrowi Serwińskiemu, a pałac w Cieleśnicy małoletniej córce Marii (1853-?), która 18 lat później, wychodząc za mąż za barona Henryka Józefa Władysława Rużyczkę de Rosenwerth (1842-1917) herbu Rużyczka, wnosi mu w wianie ten majątek. W 1885 roku urodziła syna Stanisława, który początkowo pobierał nauki w domu, a później w gimnazjum rosyjskim w Białej Podlaskiej. Kiedy nauczyciel historii w tymże gimnazjum w złym świetle przedstawiał Powstanie Listopadowe, ostro zaprotestował, za co został relegowany ze szkoły z wilczym biletem. Wówczas ojciec zawiózł go do Belgii, gdzie skończył szkołę średnią, a potem studiował rolnictwo i ekonomią w Holandii i Niemczech. Studia zakończył doktoratem i wrócił do Cieleśnicy. Będąc zapalonym myśliwym, brał często udział w polowaniach  i na jednym z nich "upolował" sobie żonę. Została nią księżna Julia Światopełk-Mirska (1890-1981) z Worońca herbu Białynia, również łowczyni dzikiego zwierza. Ślub odbył się 8 czerwca 1912 roku w Białej Podlaskiej, po którym państwo młodzi wyruszyli w podróż poślubną do Rosji, Mongolii i na Syberię. Przed wybuchem I wojny światowej udali się ponownie do Rosji. Na obczyźnie przyszło na świat czterech ich synów: Andrzej (1914), Jerzy (1915), Henryk (1917) i Włodzimierz (1918). Po zakończeniu wojny wrócili do Cieleśnicy,  by gospodarzyć na odziedziczonych przez Stanisława  włościach. W 1920 roku Stanisław Maria Rużyczka de Rosenwerth wziął jeszcze udział jako ochotnik w wojnie polsko-bolszewickiej, walcząc pod dowództwem Władysława Andersa w 15 Pułku Ułanów.

Tablica upamiętniająca barona Stanisława Rużyczkę Rosenwertha

W czasie działań wojennych w cieleśnickim pałacu wybuchł pożar i strawił jego wnętrze. Gospodarzenie w majątku trzeba więc było zacząć od odbudowy siedziby. W tym celu zostali zatrudnieni znani architekci: Kazimierz Skórewicz i Romuald Gutt, którzy zaprojektowali przebudowę i czuwali nad jej przebiegiem w latach 1921-1928. Przebudowa polegała na wymianie ceglanych fundamentów na wykonane z granitowej kostki, znacznym powiększeniu podpiwniczenia, w którym umieszczono kuchnię i jadalnię, utworzeniu trzech małych pokoików w miejscu salonu na piętrze, przebudowie klatki schodowej i zainstalowaniu windy do przewożenia posiłków z kuchni na parter i piętro oraz zamianie tarasu drewnianego przed elewacją ogrodową na granitowy z lustrzanymi schodami wiodącymi do ogrodu.

Elewacja boczna

Bardzo szybko cieleśnicki majątek zaczął prosperować jak za czasów Andrzeja Serwińskiego. Jego obszar obejmował 2015 hektarów, w tym 1370 ha lasów i 177 ha zarybionych stawów. Oprócz typowych zabudowań gospodarczych posiadał cegielnię, młyn parowy, własną elektrownię, olejarnię i gorzelnię, w której nie wytwarzano - jak to zwykle wówczas bywało - zwykłej, czystej wódki, lecz wódki gatunkowe i likiery. Oprócz hodowli ryb niemal na przemysłową skalę, hodowano również bażanty . Do gospodarstwa doprowadzono prywatną bocznicę kolejową, ułatwiającą transport płodów rolnych i innych produktów wytwarzanych w majątku. 

Salon

Stanisław Maria Rużyczka de  Rosenwerth nie tylko zajmował się własnym gospodarstwem, działał również społecznie. W Białej Podlaskiej założył Podlaski Syndykat Rolniczy, był założycielem i udziałowcem kasy zapomogowo-pożyczkowej w Janowie Podlaskim, inicjatorem i jednym z organizatorów fabryki samolotów w Białej Podlaskiej, wszedł też w skład pierwszego zarządu Aeroklubu Rzeczypospolitej. 

	Fragmenty pałacowych pomieszczeń

We wrześniu 1939 roku Rosenwerthowie opuścili Cieleśnicę, obawiając się prześladowania ze strony sowietów. Powrócili podczas okupacji niemieckiej i wspierali materialnie ZWZ-AK. W ich majątku znajdował się konspiracyjny sztab Wojskowej Służby Ochrony Powstania, będący agendą AK, pod komendą porucznika Feliksa Zaręby, administratora cieleśnickich dóbr. Przeprowadzona po zakończeniu II wojny światowej reforma rolna zmusiła Rosenwerthów do opuszczenia Cieleśnicy, a Stanisław de  Rosenwerth został aresztowany przez UB i skazany na 15 lat więzienia za rzekomą współpracę z niemieckim okupantem. Więzienie we Wronkach opuścił w 1954 roku z powodu złego stanu zdrowia, a rok później zmarł i został pochowany na cmentarzu powązkowskim.

Dzieje jego synów potoczyły się następująco: Najstarszy - Andrzej - zmarł jeszcze w okresie międzywojennym. Drugi z kolei - Jerzy - był oficerem Wojska Polskiego i walczył z Niemcami we wrześniu 1939 roku. Dostał się do niewoli i spędził kilka lat w obozie jenieckim. W 1948 roku ożenił się z Krystyną Eydziakowicz, również przebywającą w obozie jenieckim od czasów Powstania Warszawskiego, w którym brała udział jako żołnierz AK. Trzeci syn - Henryk - okupację niemiecką spędził w Warszawie i Cieleśnicy i też był powstańcem warszawskim. Najmłodszy z nich - Włodzimierz - mieszkał podczas II wojny światowej w Holandii. Po zakończeniu wojny Jerzy i Włodzimierz wyjechali do Afryki Południowej i założyli tam wytwórnię wódek gatunkowych, produkowanych na recepturze stosowanej przed wojną w Cieleśnicy. Po śmierci ojca sprowadzili do siebie matkę, która zmarła wprawdzie w Afryce, ale pochowana została na Powązkach obok swojego męża. 

W 1945 roku majątek Rosenwerthów upaństwowiono. Pałac został przekazany Ministerstwu Kultury, które zorganizowało w nim Dom Pracy Twórczej, istniejący tam w latach 1946-1950 i kierowany przez prof. Lecha Niemojewskiego z Wydziału Architektury Politechniki Warszawskiej. Kiedy pałac miał zostać przekazany Państwowemu Gospodarstwu Rolnemu, które wcześniej przejęło ziemie majątku, prof. Niemojewski przekazał meble i dzieła sztuki pozostałe po Rosenwerthach do Pałacu Łazienkowskiego w Warszawie.

W pałacu cieleśnickim umieszczono tymczasem salę kinową, ośrodek zdrowia i klubokawiarnię, a w końcu lat 70. jeszcze przedszkole. Placówki te mieściły się w nim do okresu transformacji ustrojowej. Po likwidacji państwowych gospodarstw rolnych pałac opustoszał. W 2009 roku kupili go właściciele firmy Bialcon, Barbara i Dariusz Chwesiukowie i rozpoczęli renowację bardzo zniszczonego całego zespołu parkowo-pałacowego. Remont został zakończony latem 2013 roku i dawna siedziba magnacka stała się hotelem i restauracją o bardzo wysokim standardzie.