W 1482 roku książę mazowiecki Janusz II nadał Janowi Zawistowskiemu wraz z wójtostwem kilka włók ziemi położonych nad rzeką Czetnią, płynącą wśród gęstych lasów przez zachodnią część Wysoczyzny Kolneńskiej. Istniała tam już wówczas wieś książęca Płocko, nazywana również Płockiem Borowym lub Puszczańskim, założona przez księcia Janusza I. Jej mieszkańcy opowiadali, iż w początkach XV stulecia Krzyżacy napadli na ich wioskę, zrównali ją z ziemią i zabili wielu niespodziewających się najazdu wieśniaków. Odtąd, aż po dni dzisiejsze, pojawia się nocą rycerz okryty białą opończą. Jedzie konno od strony bagien i okrąża teren dawnego grodziska, odległego o jeden kilometr od centrum współczesnej osady. Ma to być duch Krzyżaka pokutującego już ponad 500 lat za przelanie krwi niewinnych ludzi.
Pierwszy dwór w Małym Płocku powstał prawdopodobnie za czasów króla Zygmunta Augusta. Mieszkali w nim dzierżawcy majątku – jako że wioska była własnością królewską w obrębie dóbr starostwa łomżyńskiego. Podczas panowania Zygmunta III majątek dzierżawił starosta wiski, Jan Rakowski, a później jego syn Albrecht, kasztelan wiski, z żoną Zofią z Paców. Po nich kolejnymi dzierżawcami byli Iłowscy, Wyszkowscy i Stanisławscy. Dzięki lustracji, przeprowadzonej w latach 1617-1620, wiemy dzisiaj, jak wyglądały zabudowania dworskie w tamtych czasach. Ówczesny opis cytują Eugeniusz Korneluk i Krzysztof Oniszczuk w sporządzonej  dla łomżyńskiego Biura Badań i Dokumentacji Zabytków „Ewidencji założenia dworsko-ogrodowego w Małym Płocku”: Folwark, przy którym budowanie takie: naprzód dom wielki, w nim na dole izdeb trzy o jednej sieni, z jednej izby dwie komnacie podle siebie. Na górze izdeb dwie naprzeciwko siebie o jednej sieni. W tych izbach okna w ołów, dobre piece kaflowe, piekarnia z kuchnią, przy niej izdebka z komorą, z siennicą dla urzędnika. Drugi dom stary, w którym izba jedna bez pieca i okien, naprzeciwko komora, blisko wrót spiżarnia, za nią piwnica, obora, w której chlewów kilka dobrych i wołownia, stajnia niemała, stodół trzy niemałych, dobrych, przy dwóch z nich komory do sypania zboża, szop dwie na zboże.
Z opisu tego wynika, iż dwór był zbudowany z drewna, obszerny, parterowy, z mieszkalnym poddaszem. Pozostałe budynki, z wyjątkiem zniszczonej oficyny, w dobrym stanie, świadczące, iż dzierżawca dobrze zarządzał majątkiem. I w takiej kondycji dwór i zabudowania gospodarcze przetrwały do końca XVIII stulecia.
W czasach rozbiorów Polski, kiedy Mały Płock znalazł się w zaborze pruskim, stał się majątkiem rządowym, gdyż Prusacy upaństwowili wszystkie dawne królewszczyzny. Nie zmienił się jego status również wtedy, gdy wszedł w skład Królestwa Kongresowego, natomiast po Powstaniu Listopadowym – w 1835 roku – został przydzielony przez władze carskie, jako tzw. majorat, rosyjskiemu generałowi, Michałowi Żukowskiemu, który zasłużył się w zwalczaniu polskiego ruchu narodowo-wyzwoleńczego. Po nim majątek przejął jego syn, Aleksy, kapitan moskiewskiego pułku lejbgwardii. Zarówno ojciec, jak i syn nie osiedli w Małym Płocku. W ich imieniu dobrami o powierzchni ponad 4500 mórg zarządzał Paweł Grabowski. Nie był on jednak chyba dobrym administratorem, skoro majątek szybko popadł w długi. Rosjanie zresztą z reguły prowadzili w przydzielonych im majoratach rabunkową gospodarkę.
Po 1864 roku, kiedy to ukazem carskim zniesiono pańszczyznę, Małym Płockiem władał trzeci już z kolei Żukowski, Eugeniusz. Chociaż areał ziemi znacznie zmniejszył się i komornik często nawiedzał majątek, aby zajmować za długi żywy inwentarz i sprzedawać go na publicznych licytacjach, właściciel mógł sobie pozwolić na przebudowę zabudowań dworskich. Stało się to dzięki wysokim odszkodowaniom za utraconą ziemię w wyniku uwłaszczenia chłopów i zaciąganym nowym kredytom.

Dwór w Małym Płocku po niedawno przeprowadzonym remoncie

W latach 1865-1880 zbudowano olbrzymią stodołę, dwukondygnacyjny spichlerz, oborę ze stajnią, świniarnię, czworaki, dwa domki oficjalistów. Wszystkie te budynki wzniesiono z kamienia i cegły; w ich pobliżu stanął – również murowany – dwór. Był on dość obszerny, parterowy, z facjatą i mieszkalnym poddaszem, pokryty dachówką ceramiczną, ułożoną na dwuspadowym dachu z naczółkami. Owalny podjazd z klombem pośrodku znajdował się od strony wschodniej. Otaczały go liczne drzewa różnych gatunków z przewagą kasztanowców i klonów. Po stronie przeciwnej, oddzielony od dworu ogrodem kwiatowym, rozciągał się park krajobrazowy. Z jego zachodniego krańca widoczne było grodzisko odległe o kilkaset metrów. Było ono źródłem kilku legend i niesamowitych historii, o których opowiadano sobie nie tylko we dworze.

Pozostałości dworskiego parku

Grodzisko wznosi się pod lasem. Miejsce, znajdujące się naprzeciwko domniemanego wejścia do istniejącego tu przed wiekami grodu, nosi nazwę „Cmentarzysko”. Jest to łąka, nigdy nie tknięta pługiem, gdyż w tym miejscu miał niegdyś stać drewniany kościółek. Raz tylko dziedzic – pewnie któryś z Żukowskich – kazał parobkowi zrobić tam podorywkę. Kiedy ten wziął się za wykonywanie pańskiego polecenia, skiby – o zgrozo! - poczęły same odwracać się z powrotem. Przerażony oracz porzucił pług i konia i uciekł czym prędzej do wsi. Od tego czasu nikt nie ośmielił się orać łąkę w tym miejscu.
Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości dobra w Małym Płocku, jak wszystkie majoraty, upaństwowiono. W okresie międzywojennym zarządzało nimi po kolei kilku administratorów. W czasie II wojny światowej majątek był nadal państwowy, tyle że niemiecki i kierowany przez niemieckiego zarządcę. Przetrwał on czasy okupacji w niezmienionym stanie. W 1945 roku objęła go reforma rolna, w ramach której 230 hektarów ziemi sprzedano 83 rolnikom. Byli wśród nich również dawni fornale. Dwór przejęła Milicja Obywatelska i urządziła w nim swój posterunek.

Elewacja ogrodowa budynku dworskiego

W 1957 r. przeprowadzono remont, który zmienił całkowicie układ wnętrz. Przed 20 laty miejsce milicjantów zajęli policjanci i dwór nadal był siedzibą stróżów porządku. Obecnie, po ponownym remoncie, podczas którego położono nowe tynki i nowy dach budynek dworski przyjął w swoje ściany Ośrodek Pomocy Społecznej, Klub Integracji Społecznej oraz Fundację "Kraina Mlekiem Płynąca".